Quando dici che vuoi eseguire tre comandi contemporaneamente, intendi che devono partire allo stesso istante o piu` o meno insieme?
Nel secondo caso, ti e` sufficiente usare: xterm -e "comando1" &
xterm -e "comando2" &
xterm -e "comando3" &
In questo modo, partono tutti e tre quasi contemporaneamente.
Se invece vuoi sincronia assoluta (o quasi), dovresti scriverti un programmino che si forchi 3 volte, in ognuno dei figli faccia partire il comando voluto ma dopo esserti sincronizzato su un semaforo gestito dal padre.